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기계지능 및 로봇공학 다기관 지원 연구단

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연구실소개

Autonomous Robot Navigation, SLAM, AI, Machine Learning 글보기
Autonomous Robot Navigation, SLAM, AI, Machine Learning
작성자 KAIST교수 명 현 게시일 2017.08.14 11:15 조회수 161

■ 연구책임자: KAIST 건설 및 환경공학과 교수 명현 
■ 전화: 042-350-3630
■ 이메일: hmyung@kaist.ac.kr
■ 연구분야: Autonomous Robot Navigation, SLAM, AI, Machine Learning,

■ 연구목표:
1) 물체 및 상황 인식을 위한 기계 학습 및 딥러닝 기반 인공지능 알고리즘 개발
2) 자율 주행을 위한 SLAM (Simultaneous localization and mapping) 기술 개발

 

■ 연구내용:
1) 딥러닝 기반의 물체 classification 및 detection 알고리즘
- 로봇시스템에서 동작 가능한 딥러닝 알고리즘을 연구한다. 무인기 혹은 무인선을 활용하여 해양 환경에서 필요한 정찰 시스템을 구축하는 데 사용될 수 있다.

 

 

 

2) 딥러닝 기반의 사람 관절 인식 및 행동 인식 알고리즘
- 사람의 관절을 인식하여 로봇에게 특정한 명령을 전달하거나 상황을 파악할 수 있는 연구를 진행한다. 다양한 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 딥러닝 기반의 인식 알고리즘을 설계한다.

 

 

 

3) RGB-D 센서 기반의 3D SLAM 기술
- 이미지 feature 기반의 graph SLAM을 수행함으로써 주변 환경 맵핑 및 위치인식을 연구한다. 실내 환경에서 동적인 장애물 (low/high dynamic) 등을 고려한 강인한 3D SLAM 알고리즘을 연구한다.


  

 

4) 저가형 센서 (push-broom LiDAR, 지구 자기장) 기반의 실내외 이동 로봇의 SLAM 기술
- LiDAR 센서를 누적하여 local map을 생성하고 ICP 기반의 매칭을 수행하여 graph SLAM을 수행한다. 실내외 다양한 환경에서 수행되는 강인한 SLAM 기술을 개발한다.
- 실내, 지하, 수중 환경 등 특징점 추출이 원활하지 않는 환경에서 지구 자기장의 왜곡 현상을 이용한 SLAM 기술을 개발한다.


  

 

 

■ 연구실 이름: 미래도시로봇연구실 (Urban Robotics Laboratory)
■ 연구실 홈페이지주소: http://urobot.kaist.ac.kr/